Корпус - рука
Cтраница 1
 |
Конструктивная схема робота модели Unimate. [1] |
Корпус руки 4 крепится на цапфах поворотной части станины. Датчик 2 сигнализирует об угловом перемещении руки в горизонтальной плоскости. [2]
Все элементы, кроме кисти, располагаются на корпусе руки. [3]
 |
Графики, полученные при расчете НМС.| Схемы для расчета трансмиссионных валов. [4] |
ИМС кистевых движений, передаточные механизмы и привод которых располагаются на корпусе руки или в задней части ее направляющей, передают момент ориентирующему механизму кисти через трансмиссионные валы с большой податливостью, обусловленной их большой длиной и малой площадью поперечного сечения. [5]
На поворотной платформе механизма поворота 2 имеется проставок 4, на верхнем конце которого укреплены кронштейны качания корпуса 5 руки. Между корпусом руки и поворотной платформой установлен гидропривод 6 качания руки. Внутри каретки расположены три гидромотора привода кисти, которые связаны с ней валами. На заднем торце каретки установлены дросселирующие распределители для приводов кисти. Радиальное перемещение кисти происходит от линейного привода, связанного с кареткой и корпусом руки. [6]
На рис. 1.1 показана компоновка робота, работающего в сферической системе координат. В такой компоновке наиболее часто приводы ориентирующих степеней подвижности расположены на корпусе руки над осью поворотной платформы. Это обеспечивает минимальный момент инерции для механизма поворота руки. При выполнении направляющей руки в виде трубы связь приводов ориентирующих степеней подвижности с ориентирующим механизмом кисти осуществляется через зубчатые, цепные, зубчато-ременные передачи, шлицевой вал и муфту передачи крутящего момента. Недостатком такой конструкции являются большие размеры корпуса руки. [7]
На переднем торце направляющей 1 закрепляют ориентирующий механизм 3 кисти. Привод ориентирующего механизма располагают или на заднем торце направляющей, или на корпусе руки. При расположении привода на заднем торце направляющей руки его связь с ориентирующим механизмом осуществляется через параллельно или соосно расположенные трансмиссионные валы. Такая компоновка по сравнению с компоновкой с расположением привода на корпусе руки характеризуется повышенным моментом инерции относительно оси поворота и большими габаритами руки, но обеспечивает максимальную простоту конструкции. [8]
 |
Принципиальная схема управления инструментами. [9] |
Перемещением корпуса вдоль оси оправка с инструментом вытаскивается из гнезда 5 цепи магазина. По окончании очередного перехода свободный захват 3 механической руки подводится к шпинделю путем соответствующего поворота и осевого перемещения корпуса руки. [10]
 |
Промышленный робот Универсал . [11] |
На верхнем торце проставка имеет два кронштейна 21 и 20, в которых базируются на шарикоподшипниках цапфы руки. На кронштейне 2U установлен привод выдвижения кисти 19, а на кронштейне 21 коллектор передачи энергоносителя к узлам руки. В корпусе руки установлены на опорах качения шестигранные валы 6, которые служат для крепления кисти 9 и передачи на нее движения. [12]
На переднем торце направляющей 1 закрепляют ориентирующий механизм 3 кисти. Привод ориентирующего механизма располагают или на заднем торце направляющей, или на корпусе руки. При расположении привода на заднем торце направляющей руки его связь с ориентирующим механизмом осуществляется через параллельно или соосно расположенные трансмиссионные валы. Такая компоновка по сравнению с компоновкой с расположением привода на корпусе руки характеризуется повышенным моментом инерции относительно оси поворота и большими габаритами руки, но обеспечивает максимальную простоту конструкции. [13]
 |
Рычажное устройство для автоматического удаления крупных деталей.| Механическая рука для удаления крупных деталей из штампа. [14] |
Для удаления из штампа крупных вытяжек типа кузовных деталей автомобилей широко применяются автоматические устройства, получившие название механическая рука. Механические руки бывают двух видов - подвесные качающиеся и напольные - горизонтальные. Корпус подвесной механической руки ( рис. 382) шарнирно прикреплен к станине пресса. При подъеме наружного ползуна пресса вверх поднимающаяся вместе с ним планка скользит по ролику и поворачивает корпус руки вокруг шарнира. Поршень малого цилиндра закрывает клещевые зажимы, захватывающие край детали, а поршень большого цилиндра поднимает зажимное устройство, что в сочетании с поворотом корпуса механической руки позволяет удалять детали из полости штампа. В крайнем верхнем положении ползуна деталь освобождается и падает на рольганг. [15]
Страницы: 1 2