Кривая - переключение
Cтраница 3
Замена переменных на фазовой плоскости часто приводит к упрощению расчета. Замена переменных может упростить уравнение кривой переключения или может обратить эту линию в прямую. Так, например, применение в уравнении ( 16.1 G) переменных а п у дает возможность получить на фазовой плоскости линию переключения в виде прямой, проходящей через начало координат. [31]
Ненужные решения уравнения переключения могут быть отброшены, если разделить фазовую плоскость на правую и левую половины. Тогда эти две расчетные области определяются знаком а. При положительном а необходимо использовать кривую переключения, расположенную в четвертом квадранте, и / должно быть воздействием при отрицательном насыщении В. [32]
 |
Оптимальный фазовый портрет системы 2 - 74. [33] |
В действительности имеется больше кривых, чем показано, и они располагаются по обе стороны жирной линии ABCD. Кривую ABCD можно принять за границу, на которой происходит переключение момента, и семейства кривых, расположенных выше ее, соответствуют положительным значениям момента. Когда состояние системы приближается к границе сверху, Момент переключается на отрицательное значение, и система перемещается к началу координат вдоль кривой переключения момента. [34]
Оптимальная траектория представляет собой часть траектории или соединение частей двух траекторий из построенных семейств. В силу граничного условия на правом конце траектории x ( t /) 0 она должна оканчиваться в начале координат. Используя эти свойства оптимальных траекторий, нетрудно определить кривую переключения. Проиллюстрируем изложенное на простейшем примере. [35]
Системы высокого порядка могут приводиться в действие при помощи преобразователя с насыщением и управляться предсказателем, который рассчитан только с учетом больших постоянных времени, имеющихся в системе. Больший запаздывания в системе делают невозможным применение обыкновенной отрицательной обратной связи. Если преобразователь с насыщением стоит перзд звеном с запаздыванием, то нелинейный предсказатель необходимо применять только для минимально-фазовых звеньев в сочетании с линейной компенсацией запаздывания. Для правильной интерпретации механизма работы управления такого типа необходимы точные аналитические расчеты, но как только получена типичная блок-схема системы можно сделать множество практических упрощений. Нелинейные преобразования управляющей функции могут привести к уменьшению количества потребных нелпнейностей до двух или трех. Вместо некоторых типов нелипейностеп можно применять диодные ограничители, добиваясь только определенного коэффициента усиления в области нуля и определенного уровня ограничения. Наличие насыщения по нескольким переменным в сложных системах обусловливает кривую переключения с опережением. Кривая переключения с опережением также з фименяется для компенсации линейного пропорционального диапазона и пренебрежимо малых запаздываний по фазе. [36]
Системы высокого порядка могут приводиться в действие при помощи преобразователя с насыщением и управляться предсказателем, который рассчитан только с учетом больших постоянных времени, имеющихся в системе. Больший запаздывания в системе делают невозможным применение обыкновенной отрицательной обратной связи. Если преобразователь с насыщением стоит перзд звеном с запаздыванием, то нелинейный предсказатель необходимо применять только для минимально-фазовых звеньев в сочетании с линейной компенсацией запаздывания. Для правильной интерпретации механизма работы управления такого типа необходимы точные аналитические расчеты, но как только получена типичная блок-схема системы можно сделать множество практических упрощений. Нелинейные преобразования управляющей функции могут привести к уменьшению количества потребных нелпнейностей до двух или трех. Вместо некоторых типов нелипейностеп можно применять диодные ограничители, добиваясь только определенного коэффициента усиления в области нуля и определенного уровня ограничения. Наличие насыщения по нескольким переменным в сложных системах обусловливает кривую переключения с опережением. Кривая переключения с опережением также з фименяется для компенсации линейного пропорционального диапазона и пренебрежимо малых запаздываний по фазе. [37]
Страницы: 1 2 3