Cтраница 2
В настоящее время наибольшее распространение получил многодвигательный электропривод, при котором каждая отдельная приводная секция машины приводится в движения от одного или нескольких индивидуальных электродвигателей. В этом случае между электродвигателями и приводными секциями машины устанавливают редукторы и соединительные муфты. Для большей компактности привода иногда электродвигатели располагают сверху на редукторах. [16]
В ПР применяют электрические, гидравлические и пневматические приводы. Располагают приводные устройства, как правило, непосредственно в шарнирах или на звеньях руки около каждого шарнира, что предпочтительно для приводов небольшой мощности. Поскольку в ПР требования к компактности привода повышенные, то, например, электропривод создают в виде единого компактного модуля, содержащего электродвигатель, редкутор, муфты, датчики обратной связи, тормоз. Увеличение люфтов в механической передаче приводит к снижению запаса устойчивости и может стать причиной возбуждения автоколебаний, отрицательно сказывающихся на точности позиционирования. [17]