Cтраница 4
Действительно, при введении сигналов от первообразных воздействий в СМР группа компенсирующих членов в ( 12) содержит передаточные матрицы объектов и контуров регулирования, а также преобразующую матрицу управляющих воздействий остальной части ДК. При этом поскольку степень операторов элементов матриц С и Я в группе компенсирующих членов получается достаточно высокой, то и при неполном выполнении условий инвариантности обеспечивается значительное уменьшение динамических ошибок и возможно изменение их знака. [46]