Конструкция - манипулятор
Cтраница 2
Разработана также конструкция манипулятора, в которой опоры выполнены в виде стоек с наклонными кронштейнами, шарнирно установленными на кронштейнах двуплечих рычагов с двумя пневмоколесами на каждом плече. Оси пневмоколес перпендикулярны к продольной оси рычага и установлены на нем с возможностью перемещения вдоль него и фиксированного поворота в плоскости, перпендикулярной к оси рычага. Центральная опора манипулятора выполнена подъемно-поворотной с ложементом для оболочки шарового резервуара, механизмом вращения и гидравлическим приводом подъема. Кронштейны пневмоколес снабжены угловой пневмоопорой, при помощи которой обеспечиваются требуемый их наклон и центрирование оболочки резервуара. [16]
Более совершенна конструкция манипулятора с мягкой системой опирания, где в качестве опоры используют жидкость. Манипулятор для сварки шаровых резервуаров на водяной подушке имеет опору, выполненную в виде круглой в плане чаши, в которой с внутренней стороны установлено опорное кольцо; в его верхней части имеется кольцевой паз, соединенный каналами с полостью чаши. В пазу подвижно установлен полый кольцевой манжет с регулируемым внутренним давлением воздуха, нагнетаемого через ниппель. По обе стороны от паза имеются кольцевые углубления, в которых расположены упругие опорные элементы. Чаша через стойки соединена с основанием, на котором имеются катки и домкраты, а также смонтирован вращатель, состоящий из пневматических колес ( с регулируемым давлением) и индивидуальных реверсивных приводов этих колес. Приводы имеют бесступенчатую регулировку частоты вращения. [17]
Статический прогиб конструкции манипулятора при приложении к его рабочему органу силы, соответствующей номинальной грузоподъемности, не должен превышать удвоенного значения абсолютной погрешности позиционирования ПР. [18]
Разработана еще одна конструкция манипулятора, позволяющая сваривать все швы шаровых резервуаров. Манипулятор ( рис. 95) состоит из неподвижной и подвижной кольцевых рам. На последней установлены восемь гидравлических домкратов, два из которых снабжены ведущими роликоопорами и приводами, а остальные - ведомыми роликоопорамп. Гидроцилипдры всех домкратов соединены между собой и работают как сообщающиеся сосуды. Домкраты имеют ограничители, срабатывающие после 100 - 120 мм хода. Ролики имеют возможность опуститься ниже кольцевой опоры на 30 - 40 мм, поэтому в этот момент они не воспринимают нагрузку от веса резервуара. Поворот подвижной кольцевой рамы в горизонтальном положении обеспечивается одноребордны-ми колесами, расположенными в местах установки роликоопор и передвигающимися по кольцевому рельсовому пути. [19]
ВНИИПТмашем разработана также конструкция манипулятора для обслуживания грузонесущих подвесок конвейеров ШБМ-15 грузоподъемностью 150 кг и МАК-2-320 грузоподъемностью 320кг, оснащенных сменными вакуумными и электромагнитными захватами. Манипулятор МАК-2-320 имеет следующие характеристики: скорости передвижения 30 м / мин, выдвижения вилок 20 м / мин, угол поворота 180, время цикла 1 мин, масса 800 кг. ВНИИПТмашем разработаны промышленные роботы-манипуляторы грузоподъемностью 5 - 50 т, скоростью: подъема 10 м / мин, движения 10 м / мин, поворота 2 об / мин. [20]
Существенно отражаются на конструкции манипулятора робота виды и мощности устанавливаемых приводов, а также их расположение - непосредственно у кинематических пар, соединяющих звенья, или в основании робота с соответствующими передаточными механизмами, или же в смешанном варианте. [21]
Существенно отражаются на конструкции манипулятора робота виды и мощности устанавливаемых приводов, а также их расположение - непосредственно у кинематических пар, соединяющих звенья, или в основании робота с соответствующими передаточными механизмами, или же в смешанном варианте. [22]
 |
Микроманипулятор для химического эксперимента. [23] |
В литературе описано много конструкций манипуляторов для различных целей73 - 75 78 - 86, которые так или иначе могут быть использованы для химического эксперимента. [24]
Универсальность обычно достигается путем усложнения конструкции манипулятора, устройства управления, а следовательно, удорожания ПР. Универсальные роботы по своим технологическим возможностям значительно превышают требования конкретного производства. [25]
В настоящее время имеется несколько конструкций манипуляторов, дающих возможность все швы шаровых резервуаров выполнять автоматической сваркой. [26]
 |
Манипулятор с прямоугольной системой координат ( а и его рабочая зона ( б. [27] |
На рис. 3.1 - 3.4 показаны конструкции манипуляторов с тремя переносными степенями подвижности в различных системах координат и их рабочие зоны. Манипуляторы, работающие в прямоугольной системе координат ( см. рис. 3.1), имеют рабочую зону в виде параллелепипеда. [28]
 |
Схема управляющего устройства манипулятора с ограничением максимального угла между двумя любыми звеньями. [29] |
Это приводит к усложнению управления и конструкции манипулятора. [30]
Страницы: 1 2 3 4 5