Cтраница 2
Уравнения (11.19) и составляют решение задачи определения динамических характеристик, предложенное Калманом. [16]
Одной из основных предпосылок в решении задачи определения динамических характеристик является формулировка математической модели, которая адекватно определяет динамические свойства системы. Для линейных систем с сосредоточенными параметрами, когда известны описывающие их дифференциальные уравнения, наилучшее и наиболее простое решение задачи определения динамических характеристик достигается хорошо известным методом распределения нулей и полюсов при переходе от временной области к области комплексной частоты. Но в более общем случае, когда дифференциальные уравнения системы точно неизвестны, такое решение получить не удается. [17]
Изложены основные результаты, полученные при решении задачи определения неизвестных динамических характеристик стохастических объектов управления. [18]
Таким образом, требование обеспечения устойчивости коренным образом изменяет задачу определения динамических характеристик объекта, так как оказывается недостаточно знать Gp ( s) в диапазоне 0f2 гц, а требуется, чтобы вид функции Gp ( s) был известен до частот порядка 40 гц и выше. Динамические характеристики объекта должны быть известны, в полосе частот, значительно превышающей частотный спектр входного сигнала. [19]
Чтобы метод разложения в виде множества ортонормированных функций можно было использовать для решения задачи определения динамических характеристик в приспосабливающихся системах, необходимо разработать способы экспериментального получения спектра сигнала за время, малое по сравнению со временем изменения параметров этих систем. Один из них, описанный Мишкиным, видимо, является весьма многообещающим для использования в приспосабливающихся системах. [20]
Связь между этими величинами задана двумя уравнениями (11.139), которые непосредственно не могут использоваться для решения задачи определения динамических характеристик. [21]
Хотя при проектировании систем управления предложенный выше метод имеет очень большое значение, с точки зрения решения задачи определения динамических характеристик объекта в приспосабливающихся системах управления ценность этого метода оказывается гораздо меньшей. Это объясняется тем, что для снятия амплитудной ( а тем более амплитудной и фазовой) характеристики требуется длительное время. [22]
Представление m ( t ] при t O в виде двух составляющих nii ( t) и Аш ( /) дает возможность решать задачу определения динамических характеристик, не прибегая к большой памяти. [23]
Следовательно, нам приходится измерять сигналы, изменяющиеся примерно, в 20 раз быстрее, чем сигналы, появляющиеся на входе системы в процессе нормальной работы. Таким образом, для решения задачи определения динамических характеристик объекта необходимо проводить измерения на частотах, при которых выходной сигнал системы может быть чрезвычайно мал, в двигателе и нагрузке могут иметь место вторичные резонансы с малым затуханием и при попытках получить достаточную для измерения мощность выходного сигнала трудно избежать повреждения оборудования. Кроме того, на этих частотах уже невозможно пренебрегать влиянием нелинейностей, в частности насыщением. [24]
Одной из основных предпосылок в решении задачи определения динамических характеристик является формулировка математической модели, которая адекватно определяет динамические свойства системы. Для линейных систем с сосредоточенными параметрами, когда известны описывающие их дифференциальные уравнения, наилучшее и наиболее простое решение задачи определения динамических характеристик достигается хорошо известным методом распределения нулей и полюсов при переходе от временной области к области комплексной частоты. Но в более общем случае, когда дифференциальные уравнения системы точно неизвестны, такое решение получить не удается. [25]
В рамках автоматизированных систем управления задача стабилизации режима работы контактного аппарата будет заменена более сложной задачей нахождения и поддержания наивыгоднейшего оптимального режима работы. При этом необходимы знание и учет динамики аппарата при изменении его входных параметров - концентрации и температур газа по слоям. Задача определения динамических характеристик слоев катализатора и контактного аппарата в целом осложняется тем, что при нанесении единичного ступенчатого воздействия на объект, находящийся под действием ряда других возмущений, выдержать процесс в заданном режиме очень трудно. [26]
Всякая дискретная система автоматического управления ( ДСАУ) осуществляет преобразование совокупности входных сигналов в совокупность выходных сигналов в соответствии с заданным алгоритмом. Задача выбора динамических характеристик системы не представляет особых трудностей, если входные сигналы детерминированы. В этом случае задача определения динамических характеристик системы значительно усложняется, поскольку требует выполнения преобразования входных сигналов в выходные с заданной степенью точности при малых случайных воздействиях. [27]
К сожалению, в настоящее время анализ и проектирование реальных систем управления проводятся на таком уровне, что в большинстве случаев на поставленные вопросы нельзя дать не только полных, но даже частичных ответов. Однако существует несколько конкретных задач из области теории управления, которые могут быть решены, и часто можно так сформулировать задачу проектирования той или иной системь что оказывается возможным учесть результаты их решения. В данной главе будут кратко рассмотрены некоторые аспекты задачи определения динамических характеристик, которые могут оказаться полезными при проектировании приспосабливающихся систем. В последующих главах описано применение предложенных методов для проектирования ряда специфических систем и рассмотрены дополнительные методы. [28]
Зная характеристики нелинейного элемента, сравнительно просто определить динамические характеристики всего объекта. Однако в большинстве случаев нелинейность не удается отделить от связанных с ней линейных элементов системы. Поэтому, как правило, мы сталкиваемся с задачей определения динамических характеристик комбинированных объектов, простейшие из которых показаны на фиг. [29]