Cтраница 3
В отличие от момента М22, который можно считать известным, движущий момент УИц по сути дела определяется динамикой всего привода, включая двигатель. Однако, если рассматривать / i ф1Х ( t) как заданный закон движения ведущего звена, то, решая систему, состоящую из последних двух уравнений, находим q2 и qs, а первое уравнение используем для определения момента Мц. Первое же уравнение системы отвечает первой задаче динамики, при которой по заданному движению ищутся неизвестные силы. [31]
Вектор S, равный по величине произведению массы точки на ее ускорение и направленный в сторону, противоположную ускорению, называется силой инерции материальной точки и считается приложенным к этой точке. Представление о силах инерции будет расширено в гл. Изложенный прием сведения задачи динамики к задаче статики лежит в основе метода кинетостатики, который будет в более общем виде изложен в гл. По своей сути метод этот относится к первой задаче динамики. Как выяснится из следующих примеров, данный метод особенно полезен при рассмотрении движений в естественной форме. [32]