Cтраница 3
Наиболее широко в конструкциях захватных устройств применяют механические схваты с двумя жесткими пальцами, совершающими вращательное, поступательное и, как частный случай поступательного, прямолинейное движения. Рабочая поверхность пальцев, предназначенных для захвата объекта, представляет собой призму, плоскость, боковую поверхность цилиндра вращения или комбинацию перечисленных поверхностей. [31]
Поскольку размер захватываемого объекта 9 может отличаться от номинального ( например, при его максимальном значении), в кинематической цепи оси роликов 6 - рычаги 7 - губки 8 - сменные контактные пластины 15 - объект 9 возникают деформации. Вместе с тем сжатие пружины 3 повышает надежность захвата объекта губками 8 захватного устройства. [32]
Описанное захватное устройство предназначено для захвата объектов, имеющих плоские поверхности, с которыми наилучшим образом взаимодействует эластичная лента. Наиболее универсальны ЗУ с эластично-схватывающими зажимными элементами, позволяющими производить захват объектов произвольных форм, жесткости, выполненных из различных материалов. [33]
Половинки 3 и 2 ковша подвешены в точках Л и В, симметрично расположенных на звене 4, которое подвешено к канату в точке F. При перемещении гибкого звена 1 в направлении, указанном стрелкой, происходит захват объекта половинками 2 и 3 ковша. [34]
Захватное устройство ( рис. 2.29, г) содержит корпус 6, в котором подвижно крепятся рычаги 2 с губками 5 в виде эластичных камер. Камеры соединены с рычагами через сильфоны 4, создающие амортизационный эффект при захвате объекта. В местах соединения корпусов рычагов 2 с камерами установлены управляемые источники 3 электрического ( например, электроды) или магнитного ( например, электромагнитные катушки) поля. [35]
Половинки 3 к 2 ковша подвешены в точках А п В, симметрично расположенных на звене 4, которое подвешено к канату в точке F. При перемеш ении гибкого звена 1 в направлении, указанном стрелкой, происходит захват объекта половинками 2 и 3 ковша. [36]
В тех случаях, когда необходимо управлять усилием схвата, целесообразно применять гидравлический, пневматический или электрический приводы. Механические свойства материалов объектов указывают на необходимость управления процессом захвата и усилиями удержания при захвате объектов из хрупких нежестких материалов. [37]
Агрегаты и узлы массой более 20 кг допускается поднимать и перемещать только с помощью подъемно-транспортных механизмов. Подъем и транспортирование узлов и агрегатов подъемно-транспортными механизмами необходимо осуществлять с помощью специальных приспособлений по схеме захвата объекта транспортирования, предусмотренной для данного вида работ. [38]
Еще с начала прошлого века вещества, реализующие этот процесс, называют опсони-нами, поскольку они как бы обволакивают ( опсонизируют) объект, чем и облегчают прикрепление и захват объекта фагоцитами. [39]
Захватное устройство с описанными свойствами показано на рис. 2.29, а. Каждая из систем сдвоенных роликов связана тросовыми передачами 1 и 2 соответственно для сжимания и разжимания многозвенных кинематических цепей. Процесс захвата объекта 6 начинается с положения захватного устройства, при котором за счет натяжения троса 2 звенья разжаты. При этом трос / ослаблен. При натяжении троса / в процесс захвата вовлекаются поочередно все звенья кинематической цепи в направлении от основания к конечным звеньям 5 до тех пор, пока объект не окажется равномерно схваченным по периметру с пропорционально распределенным захватным усилием. Поскольку каждое звено обеспечивает определенное зажимное усилие, то при последовательном распространении такого усилия на очередное звено цепи 3 начинает поворачиваться следующее звено, пока и оно не войдет в плотное соприкосновение с объектом. Процесс разжимания звеньев происходит в обратном направлении - от конечных звеньев 5 к основанию захватного устройства. [40]
В то же время в схеме вырабатывается сигнал, характеризующий положение малого кадра в пределах зоны обзора и угловые скорости перемещения объекта в зоне обзора. Напряжения, пропорциональные этим сигналам, поступают в счетно-решающее устройство ( СРУ) системы управления движением маневрирующего корабля А. После захвата объекта включается в работу система дальнего действия ( рис. 32) [29], которая должна обеспечить измерение дальности и скорости сближения кораблей А и В с расстояния не более 120 км. Такая относительно невысокая точность объясняется тем, что в основу работы положен импульсный метод измерения дальности. Но большая точность в данном случае и не нужна. Другое дело, когда корабли находятся на близком расстоянии. [41]
При спуске в скважину ловштьного инструмента направляющая воронка за счет своего скоса залавливает объект и направляет его внутрь труболовки ( штанголовки), цанга ловимым объектом поднимается вверх до упора в переводник, разжимается и пропускает внутрь ловимый объект. При движении ло-вильной колонны вверх цанга вместе с ловимым объектом опускается на коническую поверхность корпуса и заклинивается. В результате осуществляется надежный захват ловимого объекта. [42]
Наличие на производстве широкой номенклатуры объектов из ферромагнитных материалов предопределяет целесообразность использования магнитных ЗУ. Особенно успешно такие устройства применяются в заготовительном производстве при обслуживании объектов плоской формы. Магнитные ЗУ отличаются простотой конструктивного исполнения, надежностью захвата объектов, возможностями управления усилием захвата и быстрой переналадки путем смены зажимных элементов. [43]
В таком состоянии захватное устройство, готовое к работе, выводится рукой промышленного робота в область расположения захватываемого объекта. Захват объекта, оказавшегося между губками рабочей камеры /, осуществляется переводом вентиля 7 в рабочее положение, когда полости приводных камер 3 подсоединяются к источнику сжатого воздуха. Гофрированная сторона камер 3 удлиняется, приводя в движение губки рабочей камеры /, которые, сближаясь, захватывают объект, и при достижении полного захвата объекта рабочей камерой / изменяется положение вентиля 6, что обеспечивает отсос воздуха из рабочей камеры. В ходе отсасывания воздуха из полости рабочей камеры 1 фильтр 9 препятствует попаданию сыпучего материала в канал разрежения. Под воздействием избыточного внешнего давления частицы сыпучего материала теряют способность к смещению относительно друг друга, в связи с чем наполнитель рабочей камеры / как бы затвердевает, не изменяя форму камеры. Для освобождения объекта полости приводных 3 и рабочей 1 камер соединяются посредством вентилей 7 и 6 с атмосферой. [44]
Шарнирная установка выходного звена передаточного механизма в корпусе схвата обеспечивает возможность поворотного движения пальцев схвата. Простота и надежность этих конструкций, обусловленная наличием в них вращательных пар, определила их широкое использование в промышленных роботах. Существенным недостатком данных схватов является то, что положение центра схвата, а также ориентация пальцев зависят от угла поворота выходного звена, следовательно, такие схваты могут быть применены лишь для захвата объектов, размеры которых отличаются незначительно. [45]