Cтраница 3
При проектировании промышленного робота задача структурного синтеза манипулятора является одной из основных: ее решение связано непосредственно с выполнением функций робота. Так, число степеней свободы манипулятора не является заданным, как это обычно бывает при проектировании плоских и пространственных механизмов с одной степенью свободы, а должно выбираться исходя из условий выполнения технологических операций и перемещений выходного звена. [31]
К настоящему времени в отечественной и зарубежной литературе опубликовано большое количество работ по решению задач кинематического анализа плоских и пространственных механизмов. [32]
Тогда же Иван Иванович начинает интересоваться механизмами со многими степенями свободы, являющимися неотъемлемой частью роботов и манипуляторов. Работа в этом направлении, несомненно, связана с исследованиями в области медицинской кибернетики, проведенными в 1961 - 1963 гг., и с исследованиями в области структуры плоских и пространственных механизмов, выполненными во второй половине 30 - х годов. [33]
В отличие от задачи аналитического определения положений звеньев, которая в общем случае сводится к решению системы нелинейных уравнений, задача об определении скоростей и ускорений любых точек на звеньях плоских и пространственных механизмов всегда может быть приведена к решению системы линейных уравнений и потому не представляет особой сложности. [34]
Для передачи вращения между скрещивающимися осями используют обычно четырехзвенные пространственные механизмы с низшими парами. К пространственным механизмам с низшими парами относятся также винтовые механизмы, в состав которых входят винтовые пары. Наконец, могут быть плоские и пространственные механизмы с одними поступательными парами. Элементы поступательных пар в этих механизмах обычно выполняются в виде клиньев, и, соответственно, механизмы называются клиновыми. [35]
В книге описаны методы структурного и кинематического анализа рычажных, кулачковых и зубчатых механизмов, приведена классификация этих механизмов. Рассмотрены вопросы силового анализа и уравновешивания механизмов и их энергетические характеристики, а также основные принципы теории регулирования машинных агрегатов. Значительное внимание уделено вопросам проектирования типовых плоских и пространственных механизмов по заданным кинематическим характеристикам. [36]
С этого времени начинается глубокое изучение классификационных идей Л. В. Ассура и их развитие. Иван Иванович работает над созданием общих принципов единой классификации плоских и пространственных механизмов и решает ряд важных задач кинематики и кинетостатики. [37]
С этого времени начинается глубокое изучение классификационных идей Д. В. Ассура и их развитие. Иван Иванович работает над созданием общих принципов единой классификации плоских и пространственных механизмов и решает ряд важных задач кинематики и кинестатики. [38]
Определение перемещений, скоростей и ускорений в механизмах аналитическим методом производится, когда необходимо получить эти параметры с большой точностью. Задача сводится к составлению расчетных формул в зависимости от типа механизма. Второй метод, более сложный математически, позволяет проводить исследование плоских и пространственных механизмов со многими степенями свободы. Он особенно перспективен при исследовании механизмов промышленных роботов. [39]
Революция изменила и расширила географию высших учебных заведений страны, что сразу же отразилось и на развитии науки о машинах: исследования по теории механизмов публикуются также в Томске, Владивостоке, Свердловске и других научных центрах Союза. До середины 30 - х годов усилия отдельных ученых были разобщены; затем на основе общности тематики и методов исследования начинают складываться научные школы. Основной тематикой сперва были вопросы структуры и классификации механизмов, кинематика и кинетостатика плоских и пространственных механизмов; значительно в меньшей степени изучались методы синтеза механизмов, кинематика и динамика кулачковых и зубчатых механизмов. Немного работ было посвящено вопросам теории машин автоматического действия и динамике машин. [40]
На базе развитой теории структуры советские ученые быстро развили и методы кинематического анализа механизмов. Была создана стройная научная теория кинематического исследования, доступная самым широким кругам инженеров и конструкторов. На основе разработанных методов было произведено большое количество исследований кинематических свойств отдельных механизмов. Были выведены аналитические зависимости, характеризующие взаимосвязи между различными метрическими и кинематическими параметрами плоских и пространственных механизмов, разработаны графические и графо-аналитические приемы определения этих параметров, построены и рассчитаны графики, номограммы, атласы и таблицы. [41]