Cтраница 3
К настоящему времени в отечественной и зарубежной литературе опубликовано большое количество работ по решению задач кинематического анализа плоских и пространственных механизмов. [31]
При кинематическом анализе пространственных механизмов к уравнениям замкнутости векторных контуров приходится добавлять уравнения, устанавливающие связь между некоторыми параметрами звеньев, так как положение тела в пространстве в общем случае определяется не одним вектором, а двумя. В данном курсе изложен только метод преобразования координат, так как он позволяет для любых пространственных механизмов автоматизировать решение задач кинематического анализа с применением стандартных - программ преобразования координат звеньев, входящих в наиболее распространенные кинематические пары. [32]
Для каждого столбца из шести параметров существует матрица преобразования M. JK, которая связывает координаты системы на концах данного звена и полностью описывает параметры ( форму) звена, необходимые для решения задач кинематического анализа. Совокупность этих параметров назовем условно кинематической, формой звена. Ценность матрицы MjK заключается в соединении двух систем координат, жестко связанных с элементами двух пар в начале и конце одного звена постоянным пространственным соотношением, определяемым геометрией звена. [33]
Копирующие манипуляторы состоят из двух механизмов - управляющего и исполнительного. Анализ работы таких манипуляторов связан с исследованием обоих этих механизмов. В тех случаях, когда последние соединены друг с другом посредством кинематической связи, их движения полностью совпадают. В манипуляторах с магнитными муфтами или со следящими приводами исполнительный механизм воспроизводит движения управляющего механизма лишь приближенно. В подобных системах постановка задач кинематического анализа управляющего и исполнительного механизмов оказывается различной. В первом по заданному пространственному движению захвата определяются движения звеньев кинематической цепи. Во втором по относительным движениям звеньев находится движение захвата в си-счеме с несколькими степеням. [34]
Копирующие манипуляторы состоят из двух механизмов - управляющего и исполнительного. Анализ работы таких манипуляторов связан с исследованием обоих этих механизмов. В тех случаях, когда последние соединены друг с другом посредством кинематической связи, их движения полностью совпадают. В манипуляторах с магнитными муфтами или со следящими приводами исполнительный механизм воспроизводит движения управляющего механизма лишь приближенно. В подобных системах постановка задач кинематического анализа управляющего и исполнительного механизмов оказывается различной. В первом по заданному пространственному движению захвата определяются движения звеньев кинематической цепи. Во втором по относительным движениям звеньев находится движение захвата в системе с несколькими степенями свободы. [35]