Захват - манипулятор
Cтраница 1
Захват манипулятора 11 ( см. рис. 12) опускается на верхний маслоуловитель, с помощью вакуумных присосок снимает его со стопки, после чего манипулятор перемещается к спутнику и опускает маслоуловитель на пять болтов, ранее установленных на спутник. [1]
Ремонтируемый радиатор закрепляют в захвате манипулятора и далее производятся все операции, связанные с его ремонтом. [2]
При операции транспортирования требуется перевести захват манипулятора в некоторое фиксированное положение XT. Начальное состояние системы ср0 всегда предполагается заданным. [3]
Наблюдения и исследования показывают, что детали захвата манипулятора при работе нагреваются незначительно. На этом основании при расчете на прочность по максимальным нагрузкам влияние нагрева не учитывается. [4]
 |
Расчетные схемы манипулятора с противовесом ( и и инструментального манипулятора ( б. [5] |
Определим номинальное тяговое усилие на штоке механизма захвата манипулятора. [6]
Оси пар Пг и Л2 совпадают с осями стойки и захвата манипулятора, а оси пар К1, К2, Ка, перпендикулярны продольным осям соединяемых ими звеньев. Оси пар Klt K2 и К3 во всех конфигурациях манипулятора параллельны, так что точки Clt С2, С3 и С4 лежат в одной плоскости Q, проходящей через ось Z неподвижной системы координат Oxyz, связанной со стойкой. [7]
Зона обслуживания может быть теперь определена как множество возможных положений точки С захвата манипулятора. Так, например, зона обслуживания ( сервиса) манипулятора, представленного на рис. 30.1, ограничивается снаружи составной поверхностью, ограничивающей рабочее пространство, а внутри - сферой, очерченной радиусом ОС, равным минимально возможному расстоянию между точками О и С. В зависимости от размеров звеньев и допускаемых относительных перемещений внутренняя граничная поверхность зоны обслуживания может быть и составной. В любом случае изложенный выше метод применим и для аналитического представления поверхности. [8]
На практике часто требуется знать положение некоторой характеристической точки г, на захвате манипулятора. [9]
Шаг горизонтального перемещения манипуляторов равен расстоянию между соседними станками, По окончании горизонтального движения захваты манипуляторов с заготовками опускаются в рабочие зоны станков. [10]
Сервис в точке х определяется пространственным углом, в пределах которого возможна реализация операции ориентирования захвата манипулятора. [11]
При этом равные объемы движения по каждой из координат обеспечивают одну и ту же величину перемещения захвата манипулятора. [12]
Существуют автоматические лиййи, у которых путь перемещения деталей по транспортеру совпадает с осью одного из захватов двустороннего поворотного манипулятора. Манипулятор имеет две пары захватов - одна из них производит захват и съем обработанной детали с центров станка, а другая - зажим необработанной детали, поданной продольным транспортером к станку. [13]
С целью уменьшения времени переналадки шлифовальных станков, включающей перемещение шлифовальных бабок и бабок привода изделия, применяются специальные маточные валы-эталоны, которые укладываются в захваты манипуляторов этих станков и по которым производится настройка указанных узлов станков. [14]
Необходимость в решении прямой задачи в робототехнике возникает в связи с тем, что текущие положение и ориентация некоторых звеньев исполнительного механизма ( например, захвата манипулятора) зачастую не могут быть определены путем прямых измерений. Вместо этого имеется возможность точно измерить относительные положения звеньев, например, с помощью позиционных датчиков обобщенных координат. По этим данным можно вычислить положение и ориентацию всех звеньев, в том числе и рабочих органов. [15]
Страницы: 1 2 3