Cтраница 3
После выталкивания из полости штампа поковка наружного кольца сталкивается манипулятором на наклонный желоб и подается к загрузочному элеватору индукционного подогревателя. Затем из штампа выталкивается выдра, попадает в челюсти захвата манипулятора и переносится на стол приемно-ориенти-рующего устройства второго гидравлического пресса тройного действия. Отштампованная поковка внутреннего кольца сталкивается захватами манипулятора на наклонный лоток и скатывается к загрузочному элеватору второго индукционного подогревателя. Захваты цепи загрузочного элеватора переносят поковки на верхний наклонный лоток, откуда они попадают в зону нагрева. Одновременно из зоны нагрева выходит подогретая поковка, сбрасывается на наклонный лоток и скатывается к кольцепрокатному стану. После раскатки рычаги захватов разгрузочного механизма переносят кольцо на контрольный желоб, где измеряются наружный диаметр и высота кольца. Годные заготовки колец скатываются в кассеты транспортера камеры охлаждения. [31]
Захваты ( на рисунке не показаны) удерживают переднюю кромку косяка и, поворачивая заднюю его кромку, осуществляют стыковку кромок. Состыкованный браслет сталкивается на центрирующее приспособление 15, с которого захватом манипулятора 12 браслет берется за наружную поверхность и подводится к барабану 16, обеспечивая точное положение браслета относительно центра барабана. Барабан разжимается, обеспечивая фиксацию браслета, захваты манипулятора возвращаются в исходное положение. [32]
Как уже указывалось, манипуляторы могут быть с ручным управлением и с автоматическим. Другими словами, оператор должен чувствовать те усилия, которые действуют на захват манипулятора. [33]
Как уже указывалось, манипуляторы могут быть с ручным управлением и с автоматическим управлением. Другими словами, оператор должен чувствовать те усилия, которые действуют на захват манипулятора. [34]
Приведенный выше алгоритм оформлен в виде программы на языке PL-1 в системе OS. Он позволяет наряду с построением движений манипулятора решать вопросы, связанные с анализом его машшулятивных свойств. В частности, как уже упоминалось выше, в процессе вычислений определяется, принадлежит ли заданная точка х области достижимости захвата манипулятора. Поэтому предлагаемая программа дает возможность, задавая соответствующим образом траекторию захвата, строить на ЭВМ область достижимости. [35]
К манипуляторам, работающим в прямоугольной системе координат ( рис. 3.30, а), относятся те, переносные степени подвижности которых /, / / и / / / обеспечивают раздельное изменение соответствующих им координат х, у, г положения захвата. Размеры а, Ъ и h - это параметры рабочей зоны, а размеры L, Н и М определяют ориентацию рабочей зоны относительно манипулятора. В манипуляторах, работающих в цилиндрической системе координат ( рис. 3.30, б), переносные степени подвижности обеспечивают независимое изменение соответствующих им координат г, q, z положения захвата манипулятора. Рабочая зона таких манипуляторов - цилиндр, в котором R, b, h, a - параметры рабочей зоны, а Я - размер, определяющий ориентацию рабочей зоны относителньо манипулятора. [36]
Жесткопрограммируемые ПР относят к первому поколению промышленных роботов, программа действий которых содержит полный набор информации, не изменяющийся в процессе работы. ПР с таким устройством управления не обеспечивают корректирование программ при изменении внешних условий. Например, при использовании такого ПР для загрузки заготовки в штамп исходная заготовка должна подаваться на позицию загрузки в строго ориентированном по отношению к захватам ПР положении, при этом сама позиция загрузки и рабочая часть штампа должны быть также строго сориентированы по отношению к расположению манипулятора. Строго ориентированное по отношению к захватам манипулятора ПР положение заготовки обеспечивает гарантированный захват ее манипулятором. [37]
Звено, получающее извне движение, для преобразования которого создан механизм, называется входным, а звено, совершающее требуемое движение, - выходным. Обычно механизм имеет одно входное и одно выходное звенья. Однако некоторые механизмы могут иметь несколько входных звеньев, а некоторые - несколько выходных. Так, механизм манипулятора имеет обычно несколько входных звеньев, при движении которых захват манипулятора перемещается по требуемой траектории. Механизм автомобильного дифференциала имеет одно входное звено, приводимое во вращение двигателем, и два или четыре выходных звена, передающих движение на приводные колеса. [38]
Как и на линии гладких прямоосных валов, на данной линии транспортер представляет собой У-образный лоток, расположенный вдоль фронта станков, в котором лежат заготовки, и штанги с подшарниренными собачками, расположенной над лотком так, что при ходе штанги вперед собачки передвигают заготовки на один шаг, а при ходе штанги назад оставляют их неподвижными. Особенность лотка, по которому движутся заготовки, в данном случае заключается в том, что лоток транспортера выполнен с разрывами между парой соседних станков. В связи с использованием двух-захватных манипуляторов заготовок каждый вал поочередно бывает на двух уровнях - в качестве детали, обработанной на данном станке, вал располагается выше, в качестве заготовки перед следующим станком - ниже. Поэтому секции У-образного лотка транспортера в вертикальной плоскости изогнуты для того, чтобы каждым концом эта секция приходила на уровень соответствующего захвата манипулятора. [39]
Система включает два манипулятора УЭМ-2, управляемых от мини - ЭВМ М-6000. Показания потенциометрических датчиков по каждой из шести управляемых координат манипулятора ( не считая механизма захвата) вводится в ЭВМ через 10-разрядный аналого-цифровой преобразователь. ЭВМ с частотой 30 Гц формирует управляющие воздействия на двигатели постоя иного тока, которые приводят в движение манипуляторы. Захваты манипуляторов оснащены силовыми датчиками. [40]