Захват - манипулятор
Cтраница 2
Модуль 6 передачи каркаса состоит из манипулятора 24, установленного на специальной раме, соединяемой с рамой модуля съема. Захват манипулятора выдвигается к барабану и фиксирует каркас, находящийся на барабане; барабан сжимается, захват возвращается в исходное положение и поворачивается на угол 90 для навески каркаса на подвеску толкающего конвейера - накопитель каркасов. Сжатый барабан на модуле съема устанавливается на тележку и возвратной ( холостой) ветвью пути подается к модулю надевания браслета. [16]
 |
Блок-схема робота. [17] |
Для выполнения транспортных операций и загрузочно-разгрузочных работ широко применяют простые манипуляторы, созданные на базе подъемно-транспортных устройств: кран-балок, тельферов и мостовых кранов. Оператор ориентирует захваты манипуляторов относительно объекта манипулирования и включает программное устройство, после чего объект переносят по определенному маршруту в закодированную трчку. При этом возможно изменение; скорости переноса, места назначения, выдержки до завершения необходимой технологической и транспортной операций. [18]
Дальнейшая сборка производится на позиции XI. Поступающие по приводному рольгангу 8 тормозные барабаны одним захватом сдвоенного манипулятора 9 переносятся на промежуточную позицию, снабженную устройством для автоматической угловой ориентации барабана. Одновременно второй захват манипулятора переносит барабан, сориентированный на промежуточной позиции в предыдущем цикле, на спутник. Предварительно, до работы манипулятора 9, манипулятор 10 перемещается в сторону спутника, проверяет наличие и правильность положения болтов и возвращается в исходное положение. [19]
Разработан ручной манипулятор съема сапог, и на его основе разрабатывается автоматический манипулятор съема и обрубки верха сапога. Конвейер перемещает каретки с сапогами к манипулятору съема, захват манипулятора берет пару сапог и совершает движение по кривой, необходимой для съема сапога. В позиции съема сапоги захватываются роботом и передаются в обрубочную машину. После окончания обрубки робот переставляет пару сапог на ленточный конвейер, который перемещает сапоги к рабочему месту обрезчиц и браковщиц. [20]
После выталкивания из полости штампа поковка наружного кольца сталкивается манипулятором на наклонный желоб и подается к загрузочному элеватору индукционного подогревателя. Затем из штампа выталкивается выдра, попадает в челюсти захвата манипулятора и переносится на стол приемно-ориенти-рующего устройства второго гидравлического пресса тройного действия. Отштампованная поковка внутреннего кольца сталкивается захватами манипулятора на наклонный лоток и скатывается к загрузочному элеватору второго индукционного подогревателя. Захваты цепи загрузочного элеватора переносят поковки на верхний наклонный лоток, откуда они попадают в зону нагрева. Одновременно из зоны нагрева выходит подогретая поковка, сбрасывается на наклонный лоток и скатывается к кольцепрокатному стану. После раскатки рычаги захватов разгрузочного механизма переносят кольцо на контрольный желоб, где измеряются наружный диаметр и высота кольца. Годные заготовки колец скатываются в кассеты транспортера камеры охлаждения. [21]
 |
Линия общей ( окончательной сборки. [22] |
Захваты ( на рисунке не показаны) удерживают переднюю кромку косяка и, поворачивая заднюю его кромку, осуществляют стыковку кромок. Состыкованный браслет сталкивается на центрирующее приспособление 15, с которого захватом манипулятора 12 браслет берется за наружную поверхность и подводится к барабану 16, обеспечивая точное положение браслета относительно центра барабана. Барабан разжимается, обеспечивая фиксацию браслета, захваты манипулятора возвращаются в исходное положение. [23]
 |
Примеры органов управления.| Стереотипы направления движения при расположении сигналов И ответов в одной ( а и разных ( б плоскостях. [24] |
В случае невозможности приблизить оператора к рабочей зоне может быть использована промышленно-телевизионная установка. При этом важно обеспечить такое положение телевизионной камеры, чтобы она отражала естественный вид объекта и захватов манипулятора, не вызывая у оператора противоположных реакций и путаницы. [25]
Модуль / / подачи каркаса на барабан по конструкции аналогичен модулю съема каркасов линии сборки каркаса ( см. рис. 5.12, поз. Отличие заключается только в последовательности работы механизмов манипулятора. Захват манипулятора выдвигается вертикально вверх и фиксирует каркас покрышки, находящейся на подвеске толкающего конвейера-накопителя каркасов, рычаги подвески сжимаются. Захват с каркасом возвращается в исходное положение, производится поворот захвата с каркасом на 90, и выдвижением захвата каркас располагается над формующим барабаном. После фиксации барабаном борта покрышки захват открывается и возвращается в исходное положение. [26]
Процесс определения М состоит из трех этапов. Первый включает в себя кинематический анализ в результате которого определяются углы ( х) скорости ( х) и ускорения ( х) во всех шарнирах манипулятора. Поскольку захват манипулятора при этом должен совершать заданное движение, то задача на этом этапе эквивалентна кинематлческому анализу замкнутого механизма. [27]
 |
Пульт управления. [28] |
Механический координатный манипулятор, вводимый поверх защиты, предназначен для транспортировки склянок с радиоактивными изотопами в защищенной бетонной стеной ( высотой 6 футов) зоне, служащей для хранения и передачи. Манипулятор смонтирован на каретке, передвигающейся по верхнему торцу защитной стены толщиной 2 фута; поступательные перемещения манипулятора в трех плоскостях позволяют обслуживать всю зону хранения и передачи, имеющую длину 45 футов, глубину 4 фута и ширину 3 фута. Челюсти захвата манипулятора позволяют брать склянки любых размеров от 25 до 500 мл. [29]
Дальнейшая сборка производится на позиции XI. Поступающие по приводному рольгангу 8 тормозные барабаны одним захватом сдвоенного манипулятора 9 переносятся на промежуточную позицию, снабженную устройством для автоматической угловой ориентации барабана. Одновременно второй захват манипулятора переносит барабан, сориентированный на промежуточной позиции в предыдущем цикле, на спутник. Предварительно, до работы манипулятора 9, манипулятор 10 перемещается в сторону спутника, проверяет наличие и правильность положения болтов и возвращается в исходное положение. [30]
Страницы: 1 2 3