Рабочая зона - робот
Cтраница 2
 |
Структурная схема РТК, оснащенного техническим зрением. [16] |
Взаимодействие всех устройств установки отрабатывалось на операции сборки бытового пылесоса, три узла которого ( мешок для сбора пыли, моторный блок и поддон) произвольно, в том числе и навалом, располагались в рабочей зоне робота. Эта операция, очень простая, когда сборку ведет человек, оказывается неимоверно сложной для автоматических устройств. [17]
В дополнение ко всем вышеназванным проблемам охраны труда хотя и делаются многочисленные попытки отделить роботов от людей, возникают такие обстоятельства, как программирование, обслуживание, установка заготовки и замена инструмента, когда человек должен войти в рабочую зону робота, хотя в некоторых случаях даже невозможно отключить от робота энергию. Тем не менее в дополнение к любым моральным обязательствам обеспечить защиту своих рабочих в различных странах вводятся соответствующие законы. Интерпретация юридических положений может быть весьма спорной, потому что такие понятия, как надежное ограждение и опасность, могут по-разному толковаться. [18]
 |
Типовое роботизированное рабочее место для дуговой сварки на базе универсального робота ТУРЮ. [19] |
В состав участка входят роботы РБ251 7, манипуляторы 2 изделия, стеллажный склад 7, шкафы управления склада, автоматический кран-штабелер 8, который обслуживает склад ( выдает тару с заготовками на передающее устройство и принимает тару со сваренными конструкциями), передающее устройство 5, тара 4, манипуляторы 6 шарнирные сбалансированные, пульты управления роботизированными рабочими местами, ограждения 3 рабочих зон роботов. Роботизированные рабочие места могут быть расположены по обе стороны от стеллажного склада и только с одной стороны. При необходимости участок может наращиваться вверх, так как принцип построения участка - модульный; основными модулями являются роботизированные рабочие места. При этом необходимо удлинять стеллаж склада и пути для автоматического крана-штабелера. [20]
Рабочая зона промышленного робота зависит от его физической компоновки и размеров, а также от ограничений в шарнирах и предельных перемещений звеньев руки при манипуляциях. Рабочая зона робота с декартовой системой координатных перемещений имеет форму прямоугольного параллелепипеда, рабочая зона робота с цилиндрической системой координатных перемещений-форму цилиндра. Компоновка робота с полярной системой координатных перемещений соответствует рабочей зоне в виде части шара. Рабочая зона робота с шарнирно-соч-лененной рукой имеет неправильную форму, причем ее внешняя граница в общем случае напоминает часть сферы. Производители роботов обычно приводят в рекламных проспектах и коммерческой документации схематическое изображение рабочей зоны конкретной модели робота-вид сверху и вид сбоку с указанием размеров области рабочих движений руки робота. [21]
Основные размеры рабочей зоны робота определяются из анализа взаимного расположения робота, основного технологического оборудования, расположения баз и рабочих зон технологического оборудования, кинематики движения детали или инструмента в пространстве, подходов исполнительного органа робота в рабочую зону оборудования и кинематического анализа компоновки робота. [22]
Этим требованиям в наибольшей степени отвечают компактные IIP с кинематической схемой шарнирного антропоморфного типа, которые при малой грузоподъемности обладают хорошими мапи-пуляциопными возможностями и высокими скоростями холостых перемещений. Однако ограниченность размеров рабочей зоны роботов такого типа препятствует их эффективному использованию для сварки крупногабаритных конструкций. [23]
Один из наиболее привычных подходов к обеспечению безопасности в робототехнике заключается в использовании замкнутого ограждения. Такие системы окружают рабочую зону робота оградой, в которой есть входная дверь. Ограда обычно достаточно высока, чтобы люди не смогли через нее перелезть, а дверь, как правило, можно открыть только после того, как от робота отключена энергия и робот не сможет возобновить работу до тех пор, пока дверь снова не будет заперта. Если при эксплуатации возникает необходимость провести какую-то работу, то кто-либо может войти в рабочую зону и взять с собой ключ от двери, существующий в единственном экземпляре, не опасаясь, что робот начнет случайно действовать. Такие простые мероприятия, вероятно, позволили бы предотвратить два несчастных случая, упомянутых в начале этой главы. Тем не менее можно привести различные примеры того, когда возведение ограды вокруг объектов, считавшихся опасными ( практика, мало изменившаяся со средних веков), оказывалось неэффективным. [24]
 |
Схема работы кассеты для питания робота. [25] |
У кассет прямоугольной формы ячейки расположены параллельными рядами, а у круглых - по спирали. Кассету устанавливают в рабочей зоне робота в строго фиксированном положении. Рабочий орган робота передает детали из кассеты на сборочную позицию, а собранное изделие в другую кассету для выполнения последующих операций сборки. Эти перемещения происходят при помощи координатного устройства по команде от рабочего органа робота. Несмотря на ручную или полуавтоматическую зарядку, кассеты улучшают условия переналаживаемое РТК. По сравнению с бункерно-ориентирующи-ми устройствами кассеты для различных деталей заменяются очень быстро и легко. Кассеты, кроме того, используют как тару при перемещении деталей и элементов изделия на другую позицию сборки без потери ориентации. [26]
 |
Схема работы кассеты для питания робота. [27] |
У кассет прямоугольной формы ячейки расположены параллельными рядами, а у круглых - но спирали. Кассету устанавливают в рабочей зоне робота в строго фиксированном положении. [28]
Следует отметить, что подход и объем задач при их проектировании различен из-за разных функциональных требований. Несущая механическая система обеспечивает рабочую зону робота, его жесткость и служит для установки элементов исполнительной системы. Исполнительная система обеспечивает перемещение звеньев НМС с заданными динамическими параметрами: ускорением, точностью, скоростью. [29]
 |
Схемы систем координат манипуляторов. а - цилиндрическая. б - сферическая. в - угловая. [30] |
Страницы: 1 2 3 4