Рабочая зона - робот
Cтраница 4
 |
Размещение сварочного трансформатора при роботизированной контактной точечной сварке. [46] |
При подвеске трансформатора над роботом используется компоновка оборудования, принятая в подвесных машинах для точечной контактной сварки. Клещи закрепляют на роботе. Для частичной разгрузки робота от массы кабелей, соединяющих клещи со сварочным трансформатором, применяют пружинные разгрузочные устройства. Подвеска трансформатора над роботом характерна для универсальных роботов, предназначенных для широкого круга технологических и транспортных работ. Чтобы трансформатор не ограничивал рабочую зону робота, кабели должны быть достаточной длины. Однако с их удлинением повышается сопротивление вторичного контура и его нагрев при работе. [47]
Суммарная погрешность несовпадения осей сопрягаемых деталей на позиции роботизированной сборки достигает 0 3 - 0 8 мм, причем погрешность захвата составляет 10 - 15 % от этой величины. Жесткая сборка соединений с зазорами менее 0 2 мм в этих условиях становится невозможной. Для устранения этого недостатка применяют захватные устройства с упругими компенсаторами. Сборочное усилие при этом уменьшается в 3 - 4 раза. Для уменьшения погрешности позиционирования сборочную позицию целесообразно располагать ближе к центру рабочей зоны робота. Это, кроме того, сокращает площадь РТК в результате более экономного размещения периферийных устройств. [48]
Суммарная погрешность несовпадения осей сопрягаемых деталей на позиции роботизированной сборки достигает 0 3 - 0 8 мм, причем погрешность захвата составляет 10 - 15 % от этой величины. Жесткая сборка соединений с зазорами менее 0 2 мм в этих условиях становится невозможной. Для устранения этого недостатка применяют захватные устройства с упругими компенсаторами. Сборочное усилие при этом уменьшается в 3 - 4 раза. Для уменьшения погрешности позиционирования сборочную позицию целесообразно располагать ближе к центру рабочей зоны робота. Это, кром: е того, сокращает площадь РТК в результате более экономного размещения периферийных устройств. [49]
 |
Кинематические схемы в цилиндрической системе координат. [50] |
Существует большое разнообразие кинематических схем манипуляторов промышленных роботов. Они связаны с различными системами координат. На рис. 2.3 - 2.6 показаны компоновки трех первых степеней подвижности манипулятора ( переносных), определяющих три пространственные координаты точек рабочей зоны. Изображены в уменьшенном масштабе и примерные контуры рабочей зоны в различных системах координат. Именно этими переносными степенями подвижности в различных системах координат определяются форма и размеры рабочей зоны робота. Добавляемые затем ориентирующие степени подвижности мало на это влияют. [51]
 |
Кинематические схемы в цилиндрической системе координат. [52] |
Существует большое разнообразие кинематических схем манипуляторов промьшшенных роботов. Они связаны с различными системами координат. На рис. 2.3 - 2.6 показаны компоновки трех первых степеней подвижности манипулятора ( переносных), определяющих три пространственные координаты точек рабочей зоны. Изображены в уменьшенном масштабе и примерные контуры рабочей зоны в различных системах координат. Именно этими переносными степенями подвижности в различных системах координат определяются форма и размеры рабочей зоны робота. Добавляемые затем ориентирующие степени подвижности мало на это влияю. [53]
Страницы: 1 2 3 4