Алгоритм - самонастройка
Cтраница 3
Программные движения шасси и манипулятора поступают в систему серворегуляторов приводов исполнительных механизмов робота, цель которой заключается в том, чтобы обеспечить их фактическую отработку. Однако точное осуществление программных движений практически невозможно из-за наличия разного рода возмущений и неопределенностей, существенно влияющих на динамику робота. Для компенсации этих возмущений и неопределенностей обычные законы стабилизации программных движений, реализуемые в серворегуляторах приводов, должны быть дополнены алгоритмами самонастройки. [31]
Совершенствование блоков управления идет по пути применения новых микроконтроллеров, созданных для применения в частотно-регулируемых приводах переменного тока и серийно выпускаемых фирмами - производителями микропроцессорной техники. Такие микроконтроллеры, имея высокую производительность центрального процессора ( десятки миллионов операций в секунду), широкую номенклатуру встроенных периферийных устройств ( таймеров, последовательных интерфейсов, параллельных портов ввода-вывода, аналогово-цифровых преобразователей - АЦП, модулей обработки прерываний и др.), генераторы и модули широтно-импульсной модуляции, обеспечивают реализацию новых алгоритмов векторного управления автономными инверторами с ШИМ, в частности алгоритмов, основанных на использовании нечеткой логики и нейронных сетей. Предусматривается включение в состав микроконтроллеров специализированных модулей, ориентированных на реализацию таких алгоритмов управления. Также в микроконтроллерах реализуются алгоритмы самонастройки параметров и режимов регулирования потокосцепления, момента, скорости и положения электропривода. [32]
 |
Быстродействие ПЛК. [33] |
Причем представления чисел в формате с фиксированной запятой оказалось недостаточно, и сейчас многие ПЛК имеют в системе команд библиотеки для работы с числами в формате с плавающей запятой. В первую очередь арифметические команды используются для реализации алгоритмов ПИД-регу-ляторов, причем не просто регуляторов, а с алгоритмами самонастройки и оптимизации переходных процессов. [34]
Согласно этому методу задача решается в три этапа. Сначала строится стабилизирующий закон управления, обеспечивающий асимптотическую устойчивость программной траектории в предположении, что параметры робота и груза известны. На третьем этапе синтезируются алгоритмы решения этих вспомогательных неравенств, трактуемые как алгоритмы адаптивной настройки ( самонастройки) параметров системы управления. При этом важно, чтобы алгоритмы самонастройки обладали свойством конечной сходимости. Кроме того, желательно, чтобы они были оптимальными в смысле некоторого разумно выбранного и строго сформулированного критерия качества адаптации. [35]
 |
Схема адаптивной идентификации динамической модели РТК. [36] |
Во-вторых, для фактического решения уравнения (3.23) в сложных случаях может потребоваться значительное время. Такое запаздывание в идентификации недопустимо, если искомые параметры дрейфуют непредсказуемым образом. В-третьих, требование простоты реализации приводит к классу рекуррентных алгоритмов идентификации. Однако эти алгоритмы ( типа алгоритма Качмажа или алгоритма полоска [132]) сходятся медленно и, следовательно, также приводят к большому времени идентификации. Наконец, реализация рассмотренной схемы идентификации параметров требует специальных средств для измерения или оценивания вектора состояний х и его производной х, что не всегда осуществимо с приемлемой точностью. Следует отметить, что алгоритмы самонастройки модели (3.21), основанные на минимизации показателей качества (3.22), вообще говоря, не обеспечивают точной идентификации. Для точной идентификации целесообразно исходить из иных, сугубо идентификационных критериев качества. [37]
Страницы: 1 2 3