Транспортный робот
Cтраница 4
Секции укладываются сначала на поддоны, которые затем перемещаются автоматическими транспортными роботами. Конструкция охвата дает возможность манипулятору перемещать корпус секции шкафа на конвейер. Манипулятор 6 продвигает другую деталь ( заднюю стенку) в рабочую зону робота 5, который выполняет установку задней стенки шкафа на раму, коррекцию ее положения по данным, поступающим от системы технического зрения, крепление задней стенки к корпусу шкафа, установку скоб вдоль задней торцевой кромки конструкции. Схваты робота 5 специальной конструкции позволяют устанавливать величину раскрытия схвата в соответствии с размерами собираемой мебели. Движения деталей и собираемой мебели показаны на рисунке стрелками. [46]
Как правило, ГАП включает в себя автоматический склад, транспортные роботы и гибкие производственные модули ( ГПМ), которые под управлением соответствующих программ обеспечивают выполнение совокупности технологических операций. ГПМ располагаются на самом низком иерархическом уровне автоматизированной системы управления ( АСУ) ИПК - Цеховые ГАП и САК образуют следующий уровень иерархии. [47]
В условиях ГАП первостепенное значение приобретают вопросы обеспечения безопасности движения транспортных роботов. Это связано с тем, что роботы в результате столкновения могут повредить или вывести из строя технологическое оборудование. При этом повреждение оборудования может оказаться более нежелательным, чем повреждение транспортного робота. Дело в том, что стоимость оборудования зачастую значительно превосходит стоимость робота, а любой простой, вызванный выходом из строя технологического оборудования, может привести к значительным экономическим потерям. Если транспортный робот с случае его поломки можно оперативно заменить другим роботом или автокаром, то дорогостоящее оборудование, как правило, нельзя, и возникает необходимость в его ремонте и наладке. [48]
Номинальная грузоподъемность равна сумме масс объекта манипулирования и схвата для транспортных роботов и массе рабочего органа ( клещей, пульверизатора, сварочной горелки) для технологических роботов. [49]
В общем случае проектирование и создание системы адаптивного программного управления транспортным роботом представляет собой сложную научно-техническую проблему, поэтому на практике эта проблема решается поэтапно. [50]
Одним из наиболее эффективных средств гибкой организации и оптимизации грузопотоков служат транспортные роботы. По своим функциональным возможностям они занимают промежуточное положение между непрерывными транспортными конвейерами и электрокарами или автопогрузчиками, управляемыми людьми. В отличие от конвейеров транспортные роботы обладают большей гибкостью, а в отличие от электрокаров или автопогрузчиков - большим уровнем автономности за счет автоматизации вождения. Среди других достоинств транспортных роботов отметим следующие. [51]
 |
Типовые схемы компоновок автоматизированных складов. / - робот-штабелер. 2 - стеллажи. 3 - приемно-выдающие столы. [52] |
В зависимости от назначения, технологических особенностей применения и выполняемых функций транспортные роботы могут быть: напольные рельсовые, подвесные монорельсовые, подвесные многорельсовые, напольные безрельсовые. [53]
Экспериментальная проверка разработанного алгоритмического и программного обеспечения при адаптивном управлении макетами транспортных роботов Адаптрон-1 и Адаптрон-2 свидетельствует о его высокой эффективности и надежности. Для использования этого обеспечения в условиях ГАП в реальном масштабе времени целесообразна мультимикропроцессорная реализация адаптивной системы управления. [54]
Подготовительные работы выполняются наиболее эффективно при наличии автоматизированных складов, связанных транспортными роботами и манипуляторами с подготовительными участками производственных цехов. [55]
Описываемый датчик дает возможность определять координаты объектов в большом объеме пространства, например цеховых транспортных роботов. В перспективе планируется использовать его для определения координат сразу нескольких транспортных роботов. Для этого необходимо придать излучаемым сигналам каждого робота свой информационный признак, а на приемной стороне создать устройство, разделяющее полученные импульсы по этому признаку. [56]
Программирование путем расчета и ввода информации в ППУ применяется, например, в транспортных роботах. В программное устройство робота заносится планировка цеха, схема размещения технологического оборудования. Робот работает по по вызову, поставляя к станкам контейнеры с заготовками и готовые детали на цеховой склад. При этом бортовой компьютер просчитывает оптимальную по времени или пути трассу движения робота по магнитным или светоотражающим дорожкам. [57]
Решение этой задачи, включая оптимизацию маршрута, представляет собой первый этап гибкого программирования движений транспортных роботов. На втором этапе по заданному маршруту ( который по построению является технологически приемлемым и безопасным) строится само ПД шасси с учетом имеющихся кинематических и динамических ограничений. Методы и средства для автоматического программирования и оптимизации движений транспортных роботов в условиях ГАП излагаются в гл. [58]
Глобальные - это движения робота на расстояния, превышающие размеры самого робота, например движения транспортного робота вдоль цеха при обслуживании нескольких станков. [59]
В качестве примера такой системы можно привести производственный участок, состоящий из нескольких станков, транспортного робота, погрузочно-разгрузочного робота и конвейера. [60]
Страницы: 1 2 3 4 5