Cтраница 3
На рис. 5 - 22 нанесена также кривая D-разбиения, ограничивающая всю область устойчивости заданной системы. [31]
Согласно сказанному, если А0, то кривая D-разбиения не строится. Все разбиение осуществляется в этом случае только особыми прямыми. [32]
Если в точке пересечения особой прямой и кривой D-разбиения полином S ( co) не обращается в нуль или обращается в нуль, но не меняет знака, то эта точка не является исключительной, не оказывает влияния на распределение корней и направление штриховки ее не меняется. Если при обходе границы D-области для какого-либо со полином S ( co) обращается в нуль, но не меняет своего знака на обратный, эта точка не будет исключительной и через нее не будет проходить особая прямая. [33]
На рис. 4 - 13 выполнена штриховка кривой D-разбиения и двух особых прямых. Областью устойчивости является область D ( 3, 0), проходящая из первого квадранта в третий через бесконечность. При этом получим, что все три корня уравнения ( 4 - 49) имеют отрицательные вещественные части. [34]
Это соображение и положено в основу определения кривой D-разбиения. Каждая D-область ограничивает в параметрическом пространстве объем, каждой точке которого соответствует одинаковое количество левых корней. [35]
В соответствии с правилами штриховки будем штриховать кривую D-разбиения слева, если идти по этой кривой в направлении от ш - - - ее к ш - г-со. [36]
В случае, когда определитель (5.161) отрицателен, кривая D-разбиения штрихуется справа. [37]
Штриховка особой прямой должна быть увязана со штриховкой кривой D-разбиения в той точке пересечения, для которой значение со совпадает со значением со особой прямой. [38]
При изменении со от - оо до - оо кривая D-разбиения штрихуется слева. Так как т 3, то претендент является областью устойчивости. [39]
Из точки К, восставим перпендикуляр до пересечения с кривой D-разбиения. [40]
При изменении от - со до - f - oo кривая D-разбиения штрихуется слева. Так как т 3, то претендент является областью устойчивости. [41]
Проверка по критерию Рауса показала, что зона, ограниченная кривой D-разбиения, является областью устойчивости. Настройка регулятора должна быть выбрана внутри общей для всех режимов области ( на рис. 5 - 11 она заштрихована. [42]
Так, ПИ-регулятор имеет две настройки К0 и KI, поэтому кривая D-разбиения для него имеет вид кривой на плоскости. Для ПИД-регулятора с настройками Ко, KI и К2 кривая D-разбиения представляет собой поверхность в трехмерном пространстве. [43]
Это выражение и дает связь комплексного коэффициента усиления замкнутой системы с кривой D-разбиения. [44]
Затем в правом квадранте РОсо проведем перпендикуляры соответственно найденным и помеченным на кривой D-разбиения частотам со. Если для данной частоты со - отрезок acl меньше отрезка abt, то и частное от деления первого на второй будет меньше единицы. [45]